5月16日の午後、ポプラ並木脇の第一农场で、自動運転車のテスト走行が行われました。実施したのは企業と江丸貴紀さん（工学研究院 准教授）の産学連携チーム。北大構内での自動走行は初めての試みです。
政府が2020年の実用化を発表するなど、最近话题の自动运転技术ですが、実はまだ解决すべきことが多くあります。その一つが冬道での走行です。雪に覆われて白线も见えず、路面状况も刻一刻とかわる雪道には、人间でも神経を使います。雪道走行を可能にする技术を开発するために、どのような取り组みが行われているのでしょうか。
【川本思心?麻豆原创／理学研究院 准教授】
デモの様子
ポプラ並木のそばの农场で、真っ赤なボディのオフロード車が周回しています。安全に留意し、時速は20km以下におさえられています。地面はでこぼこで、車体は大きく揺れていますが、ハンドルが小刻みにうごき、直進を保っています。そして農場区画のすみに来ると、ハンドルが大きく切られ、車は曲がりました。この間、ドライバーは手を離して乗っているだけです。
今回デモ走行をした车両を开発したのは、ヤマハ発动机のチームです。车両自体はオフロードの业务等に使われている一般的なものですが、これに自动运転技术が组み込まれています。屋根に骋笔厂のアンテナがあり、これで位置情报を得ます。さらに1秒间に10回という高速で回転するレーザー测距装置で、周囲をスキャンします。得られたデータは车に搭载されている笔颁に送られ、3次元の地図が作られます。そしてその地図を元に、どのように走るか判断しているのです。
自动运転技术の课题
このように、3次元の地図の作成と、その地図内での自車位置の決定を同時に行う技術が、自動運転技術の核と言えます。江丸さんも、SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）と呼ばれるこの技術を、長年研究してきました。では今回、何が新しい研究なのでしょうか。江丸さんに伺いました。
「実は雪道の走行研究はまだ世界的に见ても行われていません。一般道での自动运転はかなり研究されていて、一台の车が走るだけなら、结构简単にできてしまいます。ただ、何台も车が走っている时や、天気が悪い时に、どう环境を认识して、安全に运転するか。これはまだ难しいのです。特に冬道は白线などの、运転の目安に使えるものが见えなくなってしまいます。除雪状况によって道幅もかわります。そこで厂尝础惭が重要になりますが、雪道のデータをたくさんとる必要があります」
「自動運転車は、ロボットと同じく、ROS（Robot Operation System）というシステムで開発が行われています。私は主にロボットでROSを使っていましたが、ヤマハさんも自動運転車で使っていました。ROSは世界中で使われています。これから実施しようとしている共同研究を迅速に推進してくれると思います。」
きっかけは広报誌
この产学连携チーム结成のきっかけは、工学研究院が発行している広报誌『』でした。江丸さんを绍介する记事「自动运転を支えるロボット技术」が昨年の407号に掲载されたのです。江丸さんはこれまで屋内で使用するロボット研究をしていましたが、屋外ロボットにも関心をもちはじめていました。そしてこれまでの技术が自动运転车にも応用できることを绍介したのです。
この记事をみて、株式会社ヴィッツ社长の服部博行さんが、江丸さんに连络をしてきました。ヴィッツとヤマハ発动机は、雪道での自动走行も実现しようとしていました。そのためには高い技术力を持つと同时に、北海道での研究に経験と実绩のあるパートナーが必要です。早速、服部さんは関连公司をとりまとめ、今日のテスト走行にこぎつけました。その间3か月。江丸さんも「広报が研究に繋がることがあるんですね」と広报誌の影响力に惊いていました。
注目をあつめるプロジェクト
今回のデモ走行は、学内外の注目を集め、様々な方が研学に訪れていました。自律運転が可能なロボットトラクタを研究している野口伸さん（農学研究院 教授）もその一人です。「私たちは農地?農業での自動運転を目指していますが、共通する解決すべき課題は多いです。雪道は農地と同じく非常に滑りやすいという特徴があります。今後は情報共有など、連携できることもあるかもしれません」とお話していました。
今后の研究について江丸さんに伺いました。
「実际の研究はこれからです。まずは除雪済みの雪道、次に雪が积もった状态と、徐々に条件をかえてデータをためていきたいです。岩见沢にはさまざまな滨颁罢技术を开発できる环境があります。そういった场所で、道庁とも连携して研究を进めることもできるかもしれません。また、ヤマハさんが道北の士别市にテストコースを持っています。そこでも実绩がつくることができるでしょう」
北海道だからこそできる、雪道での自动运転技术の开発。今后も注目です。